La villa de Arcos de Jalón está ubicada en el valle del río Jalón, próxima a su nacimiento, al sureste de la provincia de Soria y rayando con las provincias de Zaragoza y Guadalajara. Es el principal núcleo urbano y centro de servicios de la comarca de Tierra de Medinaceli, actualmente integrada en la Comarca de Arcos de Jalón. Su término municipal es el más extenso de la provincia de Soria.
Tradicionalmente ha sido un municipio muy vinculado al ferrocarril y su decadencia ha ocasionado un notable descenso demográfico en este pueblo y su comarca.
La comarca se reparte entre las cuencas hidrográficas del Duero y el Ebro, siendo a la cuenca del Ebro a la que pertenece el municipio de Arcos de Jalón. Se encuentra distante a unos 90 Km. de la capital (el centro de salud más alejado) y a unos 165 de Madrid, en plena autovía A-2 con gran volumen de tráfico. En parte, debido a esto, hay un Punto de Atención Continuada en Medinaceli para la atención inmediata a los posibles accidentes de tráfico.